Roboții de sudare sunt roboți industriali angajați în sudare (inclusiv tăierea și pulverizarea).Conform Organizației Internaționale pentru Standardizare (ISO) Mașini industriale, Omul este definit ca un robot de sudură standard, un robot industrial este un operator de control automat (Manipulator) versatil, programabil, cu trei sau mai multe axe programabile pentru automatizarea industrială.Pentru a se potrivi diferitelor utilizări, ultimul arbore al robotului are o interfață mecanică, de obicei o flanșă de conectare, care poate fi echipată cu diferite unelte sau dispozitive de acționare de capăt.Roboții de sudură sunt roboți industriali ale căror flanșe de ultima axă sunt echipate cu clești de sudură sau pistoale de sudare (tăiere), astfel încât să poată fi sudați, tăiați sau pulverizați la cald.

Odată cu dezvoltarea tehnologiei electronice, tehnologiei computerelor, controlului numeric și tehnologiei robotice, roboții automati de sudură, din anii 1960 au început să fie utilizați în producție, tehnologia sa a devenit din ce în ce mai matură, în principal are următoareleavantaje:

1) Stabilizați și îmbunătățiți calitatea sudurii, poate reflecta calitatea sudurii în formă numerică;

2) Îmbunătățirea productivității muncii;

3) Îmbunătățiți intensitatea muncii a lucrătorilor, pot lucra în medii dăunătoare;

4) Reducerea cerințelor pentru abilitățile operaționale ale lucrătorilor;

5) Scurtați ciclul de pregătire al modificării și schimbării produsului, reduceți investiția corespunzătoare în echipamente.

Prin urmare, în toate domeniile vieții a fost utilizat pe scară largă.

Robotul de sudare include în principal două părți: robot și echipament de sudură.Robotul constă dintr-un corp de robot și un cabinet de comandă (hardware și software).Echipamentele de sudare, luând ca exemplu sudarea cu arc și sudarea în puncte, sunt compuse din sursa de alimentare pentru sudare (inclusiv sistemul său de control), alimentatorul de sârmă (sudura cu arc), pistolul de sudură (clema) și așa mai departe.Pentru roboții inteligenți, ar trebui să existe și sisteme de detectare, cum ar fi senzorii laser sau camerei și comenzile acestora.

Diagrama robotului de sudura

Roboții de sudură produși în întreaga lume sunt practic roboți în comun, marea majoritate având șase axe.Printre acestea, 1, 2, 3 axe pot trimite instrumentul final în diferite poziții spațiale, în timp ce 4, 5, 6 axe pentru a rezolva diferitele cerințe ale posturii sculei.Există două forme principale de structură mecanică a corpului robotului de sudură: una este o structură paralelogramă și cealaltă este o structură montată lateral (swing).Principalul avantaj al structurii montate lateral (leagăn) este gama largă de activități ale brațelor superioare și inferioare, ceea ce permite spațiului de lucru al robotului să atingă aproape o sferă.Drept urmare, robotul poate lucra cu capul în jos pe rafturi pentru a economisi spațiu pe podea și pentru a facilita fluxul de obiecte pe sol.Totuși, acest robot montat lateral, cu 2 și 3 axe pentru structura cantilever, reduce rigiditatea robotului, potrivit în general pentru roboții cu încărcături mai mici, pentru sudarea cu arc, tăierea sau pulverizarea.Brațul superior al robotului paralelogram este acționat de o pârghie.Pârghia formează două laturi ale unui paralelogram cu brațul inferior.Deci este numit.Dezvoltarea timpurie a spațiului de lucru al robotului cu paralelogram este relativ mică (limitată la partea din față a robotului), este dificil să atârnați lucrul cu capul în jos.Cu toate acestea, noul robot paralelogram (robot paralel) dezvoltat de la sfârșitul anilor 1980 a reușit să extindă spațiul de lucru în partea de sus, din spate și de jos al robotului, fără rigiditatea robotului de măsurare, așa că i s-a acordat atenție pe scară largă.Această structură este potrivită nu numai pentru roboții ușoare, ci și pentru roboți grei.În ultimii ani, roboții de sudare în puncte (încărcare 100 până la 150 kg) aleg în mare parte roboții cu structură în paralelogram.

Fiecare dintre arborii celor doi roboți de mai sus este utilizat pentru mișcarea de balansare, astfel încât servomotorul este antrenat de un reductor cu roată cu ac de balansare (RV) (1 până la 3 axe) și un reductor de armonici (1 până la 6 axe).Înainte de mijlocul anilor 1980, roboții acționați electric erau alimentați de servomotoare de curent continuu, iar de la sfârșitul anilor 1980, țările au trecut la servomotoare de curent alternativ.Deoarece motoarele AC nu au perii de cărbune, caracteristici dinamice bune, astfel încât noul robot nu numai o rată scăzută a accidentelor, ci și timpul fără întreținere a crescut foarte mult, plus (minus) viteza este, de asemenea, rapidă.Unii roboți noi, ușori, cu sarcini mai mici de 16 kg, au o viteză maximă de mișcare de peste 3 m/s în punctul central al sculei (TCP), poziționare precisă și vibrații reduse.Totodată, dulapul de control al robotului a folosit și un microcomputer pe 32 de biți și un nou algoritm, astfel încât acesta are funcția de a optimiza traseul propriu-zis, rulând traiectoria mai aproape de traiectoria predării.

particularitate

Editați vocea

Sudarea prin puncte nu este foarte solicitantă pentru roboții de sudare.Deoarece sudarea în puncte necesită doar controlul punctului, deoarece pentru cleștele de sudură între punctul și punctul de mișcare traiectoria nu este cerințe stricte, adică robotul poate fi utilizat numai pentru sudarea în puncte din cel mai devreme motiv.Robotul de sudare prin puncte nu numai că are o capacitate de încărcare suficientă, dar, de asemenea, viteza de schimbare punct la punct este rapidă, acțiunea ar trebui să fie lină, poziționarea ar trebui să fie precisă, pentru a reduce timpul de schimbare, ridicarea

Productivitate ridicată.Cât de multă capacitate de încărcare necesită un robot de sudură în puncte depinde de forma clemei de sudură utilizată.Pentru cleștii de sudură separați de transformatoare este suficientă o încărcătură de 30 până la 45 kg de roboți.Cu toate acestea, pe de o parte, acest tip de clemă de sudură se datorează liniei lungi de cablu secundar, pierderea de putere este mare, nu este propice robotului să sude cleștii de sudură în interiorul piesei de prelucrat, pe de altă parte. , linia de cablu se balansează odată cu mișcarea robotului, deteriorarea cablului este mai rapidă.Prin urmare, utilizarea cleștilor de sudură integrat crește treptat.Această clemă de sudură, împreună cu transformatorul, are o masă de aproximativ 70 kg.Având în vedere că robotul ar trebui să aibă o capacitate de încărcare suficientă, clești sudați într-o poziție de spațiu pentru sudare la o accelerație mare, în general sunt selectați roboți grei cu o sarcină de 100 până la 150 kg.Pentru a îndeplini cerințele de deplasare rapidă pe distanțe scurte a clemelor de sudură în timpul sudării continue în puncte.Noul robot greu adaugă capacitatea de a finaliza o deplasare de 50 mm în 0,3 secunde.Acest lucru impune cerințe mai mari pentru performanța motorului, viteza de calcul și algoritmul microcomputerului.

Design structural

Editați vocea

Deoarece proiectarea robotului de sudură este într-un mediu cvasiplan, cu spațiu îngust, pentru a se asigura că robotul poate urmări sudarea sudurii în funcție de informațiile despre abaterea senzorului de arc, robotul ar trebui proiectat mișcare compactă, flexibilă. si munca stabila.Având în vedere caracteristicile spațiului îngust, este dezvoltat un mic robot mobil de sudură, în funcție de caracteristicile de mișcare ale fiecărei structuri a robotului, folosind metoda de proiectare modulară, mecanismul robotului este împărțit în trei părți: platformă mobilă cu roți, reglator torță și senzor de arc.Printre acestea, platforma mobilă cu roți din cauza inerției sale, a răspunsului lent, în principal pe urmărirea brută a sudării, mecanismul de reglare a pistoletului este responsabil pentru urmărirea precisă a sudurii, senzorul de arc pentru a finaliza identificarea în timp real a abaterii sudurii.În plus, controlerul robotului și driverul de motor sunt integrate pe platforma mobilă a robotului, făcându-l mai mic.În același timp, pentru a reduce influența prafului asupra pieselor în mișcare în medii dure de sudare, este utilizată o structură complet închisă pentru a îmbunătăți fiabilitatea^ofsistemul acestuia.

echipa

Editați vocea

Echipamentul de sudare al robotului de sudare în puncte, datorită utilizării cleștilor de sudură integrat, transformatoare de sudură instalate în spatele cleștilor de sudură, astfel încât transformatorul trebuie să fie cât mai mic posibil.Pentru transformatoarele mai mici se poate folosi frecvența de 50Hz AC, iar pentru transformatoarele mai mari, tehnologia invertorului a fost folosită pentru a schimba frecvența de 50Hz AC în 600 până la 700Hz AC, astfel încât dimensiunea transformatorului să fie redusă și redusă.După ce presiunea variabilă poate fi directă cu sudare de la 600 până la 700 Hz AC, poate fi și re-rectificată, cu sudare DIRECT.Parametrii de sudare sunt ajustați de cronometru.Noul cronometru a fost microcalculat, astfel încât dulapul de control al robotului poate controla direct cronometrul fără a fi nevoie de o interfață suplimentară.Clești de sudură robot de sudură prin puncte, de obicei cu clește de sudură pneumatică, clește de sudură pneumatică între cei doi electrozi de gradul de deschidere este, în general, doar în două curse.Și odată ce presiunea electrodului este reglată, aceasta nu poate fi schimbată după bunul plac.În ultimii ani, a apărut un nou tip de cleme electrice de sudură în puncte servo.Deschiderea și închiderea cleștilor de sudură este acționată de un servomotor, iar feedback-ul plăcii de cod permite ca deschiderea cleștilor să fie selectată și presetată în mod arbitrar în funcție de nevoile reale.Și forța de presiune dintre electrozi poate fi reglată și fără treaptă.Acest nou aparat de sudura electric servo prin puncte are următoarele avantaje:

1) Ciclul de sudare al fiecărui punct de sudare poate fi redus foarte mult, deoarece gradul de deschidere al cleștilor de sudură este controlat cu precizie de către robot, robotul între punctul și punctul de mișcare procesul, cleștii de sudură pot începe să se închidă;

2) Gradul de deschidere al clemei de sudură poate fi ajustat în funcție de starea piesei de prelucrat, atâta timp cât nu există nicio coliziune sau interferență pentru a minimiza gradul de deschidere, pentru a salva gradul de deschidere al clemei de sudură, în ordine pentru a economisi timpul ocupat de deschiderea si inchiderea clemei de sudura.

3) Când clemele de sudură sunt închise și presurizate, nu numai dimensiunea presiunii poate fi ajustată, ci și atunci când sunt închise, electrozii sunt ușor închiși, reducând deformarea la impact și zgomotul.

Robot de sudura prin puncte FANUC R-2000iB

Aplicatii de sudare

Editați | ×